Absztrakt

A robotok vezérlő áramköreit, visszacsatolt szabályozó kör elektronikáit, digitális áramkörökkel alakítjuk ki [2]. A szinkron szekvenciális digitális vezérlőkbe a szenzor adatok digitális jelfolyamaként érkeznek, és a beavatkozó jelek, döntési mechanizmusok eredményei is bizonyos mintavételi időközönként, digitális számok formájában állnak elő. A szenzorok- és érzékelők adatait a döntési mechanizmusokat megelőzően szűrjük, digitálisan feldolgozzuk. Fontos, hogy ezek a jelfeldolgozó algoritmusok a véges bitszámú számábrázolás esetén is stabilak, gerjedés-, és határciklus mentesek legyenek. A DSP algoritmusok stabilitására garanciát jelent, ha a tervezésénél és a megvalósításánál a hullámdigitális jelfeldolgozás [1][3] elveit hívjuk segítségül.

Robot’s loopback controlled circuits, realised by digital circuits [2]. The measured datas from the sensors arrive as a digital stream to synshronous digital control circuit and the results of controlling signals are calculated to digital numbers. The sensor’s datas must be filtered before the controlling signal’s calculation. The stability of these digital filters is very important. These DSP algorithms are limit-cycle-free and stable, if we using the wave digital filtering desig methods [1][3].

Kulcsszavak: digitális jelfeldolgozás, stabilitás, passzivitás ~ DSP, stability, passivity